【トラブル備忘】FlightGear Phase 5計画の誤認 - 完成品無視の車輪の再発明

問題概要#

Phase 4でExternal Reactionsモデルが既に完成しているのに、Phase 5計画で古いエンジン/プロペラモデルを前提とした再実装を提案してしまいました。

原因#

Phase 5計画書がPhase 4の最終成果物を確認せず、Phase 4開始前の設計を前提として作成されたことが原因です。

詳細な原因#

成果物の未確認: Phase 4完成品（RC_UAV_200g.xml）の存在を確認しなかった
誤った引き継ぎ: 引き継ぎプロンプトに「エンジンファイル・プロペラファイルを用意できず失敗」という誤った認識が記載されていた
真の原因の未理解: Phase 4で判明した真の原因（FGTrimの制限）を理解していなかった
車輪の再発明: 完成品を無視して、ゼロから再実装しようとした

本来の状況:

✅ Phase 4で機体XML完成（External Reactions推力モデル）
✅ 手動トリム探索実装済み
✅ トリム状態取得成功
✅ エンジン/プロペラファイル不要（External Reactionsのため）

解決方法#

正しいアプローチ（Phase 5）#

Phase 4完成品を活用:

RC_UAV_200g.xml（Phase 4完成品）をそのまま使用
手動トリム探索で得られたトリム状態を初期条件として設定
FlightGearと接続して可視化
エンジン/プロペラファイルは不要

実装時間: 1-2時間（Phase 5計画の見積もり5-8時間に対し大幅短縮）

Phase 5計画の誤った提案（実施不要）#

以下の作業はすべて不要:

❌ エンジンファイル（electric_motor_200g.xml）作成
❌ プロペラファイル（prop_5inch.xml）作成
❌ 推力データの重複調査
❌ トリム計算の重複実装

理由: External Reactionsモデルは推進系ファイル不要、トリム探索も実装済み

教訓#

1. Phase間の引き継ぎ時に最終成果物を必ず確認#

確認すべき項目:

完成したファイルの実在確認（ファイルパス、サイズ、最終更新日）
動作確認結果（テスト実行ログ、スクリーンショット）
実装された機能の一覧

悪い例:

Phase 4は失敗しました。エンジンファイルが準備できませんでした。

良い例:

Phase 4完了:
- 成果物: out_phase3_final/RC_UAV_200g/RC_UAV_200g.xml（実在確認済み）
- 推力モデル: External Reactions（エンジンファイル不要）
- トリム探索: 手動実装済み（test_manual_trim_search.py）
- 動作確認: トリム状態取得成功（ログ参照: trim_result.log）

2. 引き継ぎプロンプトに推測を含めない#

悪い例:

エンジンファイルを用意できなかったため、Phase 4は失敗した。

良い例:

Phase 4の真の原因: FGTrimがExternal Reactionsに対応していない（JSBSim Issue #1010）
解決方法: 手動トリム探索を実装（scipy.optimize使用）
結果: 成功（RC_UAV_200g.xmlでトリム状態取得完了）

3. 既存成果物の再利用可能性を最優先で検討#

新規Phase計画作成前に、以下を確認：

前Phaseの成果物は再利用可能か？
新規実装は本当に必要か？
既存成果物を修正・拡張する方が効率的ではないか？

4. 「車輪の再発明」チェックを計画レビューに含める#

チェック項目:

この作業は既に完了していないか？
同じ機能が別の形で実装されていないか？
過去のPhaseで作成されたコード・ファイルを活用できないか？

まとめ#

Phase 5計画の誤認問題は、Phase 4完成品の未確認が根本原因です。

原因:

Phase 4最終成果物（RC_UAV_200g.xml）を確認しなかった
引き継ぎプロンプトに誤った認識（推測）が記載されていた
真の原因（FGTrimの制限）を理解していなかった

正しいアプローチ:

Phase 4完成品をそのまま使用
手動トリム探索の結果を初期条件に設定
エンジン/プロペラファイル不要（External Reactionsのため）
実装時間: 1-2時間（5-8時間 → 大幅短縮）

教訓:

Phase間引き継ぎ時に最終成果物を必ず確認
引き継ぎプロンプトに推測を含めない（事実のみ記載）
既存成果物の再利用可能性を最優先で検討
「車輪の再発明」チェックを計画レビューに含める

完成品を無視して再実装する前に、必ず成果物を確認することが重要です。